🚀 PDR 联动联调前端 · v19 唯一Broker · ZCD + sensor-zoo · 0406v63

0406v63：① 修复后台重连定时器缺失问题；② 添加指数退避重连逻辑（1s→30s上限）；③ 改进数据队列重连检测间隔。
0404v56：① PC端 UI 改为 WebSocket 优先 - 连接状态优先显示 Relay WS，MQTT 断开不影响"已连接"提示；② 手机端状态刷新逻辑修改 - WS 已连接时不显示 MQTT 断开警告；③ MQTT 仅作为备用桥接，不影响主通讯功能显示。
0332：缩小 MQTT 传感器包体积（避免公共 Broker 拒收大包）；电脑端同步手机 hasGyro/融合 状态；连接后记住伙伴 ID，滑块参数可同步。数据仍走 /stream+/data 双主题 QoS1。
0331 MQTT 兜底：数据走 /stream + /data 双主题、QoS1、序号去重；手机测试期 2s 心跳；PC 订阅双通道。仍请两端同一 Broker（URL 参数一致）。
保留：手机采集/电脑展示权限分离，只增不减，原结构保留。

1. 设备模式区

本机联机 ID（8 位，给对方输入）：

根据浏览器环境自动进入手机采集端或电脑展示端；若识别不准可用 ?mode=mobile 或 ?mode=pc 强制。
手机端：采集传感器数据 → 电脑端：展示数据波形和轨迹

2. 控制区

联机状态：正在初始化设备模式与 MQTT…

等待开始测试。

实时调参状态： 已就绪。
参数版本号：v6；最近修改参数：无；最近修改时间：--。
当前模式：手机采集 / 电脑展示分流；slider 仅作辅助；手机滑块显示优化已启用。

🎯 权限修复规则：
1. 电脑端不再参与任何传感器权限申请；
2. 手机端才允许申请权限；
3. iPhone / iPad 上必须先点“申请传感器权限”，再点“开始测试”；
4. 电脑端点“开始测试”不会启动传感器监听，只用于展示；
5. 这样可以避免电脑端打开相同网页后扰乱手机权限流程；
6. 如果手机授权后仍无数据，请优先使用 Safari / Chrome 正式浏览器，不要用微信内置浏览器。

参数快照区
当前页面支持将整套参数保存到本地 localStorage，刷新后仍可恢复。

暂无参数快照

点击“保存当前参数快照”后，这里会列出快照。

3. 参数设置

身高（cm）

步长模型

固定步长（m）

融合权重 α

3.1 原有参数输入区保留

灵敏度模式

最小步间隔（ms）

Weinberg 系数 k

动态阈值强度 β

步态频率下限（Hz）

步态频率上限（Hz）

人体真实移动判定最小连续有效步数

带通主频窗口长度（样本）

姿态变化率抑制阈值（°/s）

姿态倾斜上限（°）

Yaw 漂移抑制阈值（°）

姿态稳定窗口（样本）

融合步放行最小姿态可信度（%）

移动中判定最小姿态可信度（%）

疑似步态最小姿态可信度（%）

推荐信

当前策略：α=0.98；步态频率带=0.5~3.5Hz；连续有效步数≥2；姿态变化率阈值=150°/s；倾斜上限=120°；Yaw 抑制阈值=180°；融合步姿态可信度门槛=20%；移动中门槛=10%；疑似步态门槛=5%。

3.2 参数影响力排行面板

当前参数影响力排行
排行实时更新；卡片默认不实时换列，仅更新内容与标记。

全开放输入 + slider 辅助 + 超范围直接执行 + 手机滑块显示优化 + 权限修复

阻碍通过判定参数占比

等待实时数据...

Open Param System + Mobile Sensor Fix + Desktop Viewer

手机负责采集权限与数据，电脑只展示，不再碰权限逻辑

本版核心是修复采集流程：手机端负责申请传感器权限和数据采集，电脑端只是展示界面，不再触发权限逻辑。这样可以明显降低“授权成功但没有数据回调”的混乱情况。同时保留全开放参数系统和手机滑块可视化增强。

3.3 全判定逻辑滑块区

🔥 高影响参数组

固定槽位区。手机上已改为稳定单列显示。参数允许超范围执行。

Roll 放行上限 0%#--

90°

实时: |roll|=0.0° | 设定:45° ✅ 放行

【计算】rollAllow > |roll| 时放行。roll由加速度计计算：roll = atan2(accY, sqrt(accX²+accZ²))×180/π。【合成】rollAllow = 直接设定值。

姿态变化率抑制阈值 0%#--

150°/s

实时: 0.0°/s | 设定:60°/s ❌ 抑制

【计算】attitudeRate > attitudeRateGate 时抑制。attitudeRate由姿态角差分：attitudeRate = d(roll)/dt 或 d(pitch)/dt。【合成】attitudeRateGate = 直接设定值。

姿态倾斜上限 0%#--

120°

实时: tilt=0.0° | 设定:50° ✅ 放行

【计算】tilt > tiltGate 时抑制。tilt由加速度计算：tilt = |pitch| 或 sqrt(pitch²+roll²)。【合成】tiltGate = 直接设定值。

融合步放行最小姿态可信度 0%#--

20%

实时: 100% | 设定:42% ✅ 放行

【计算】attitudeConfidence = 1 - (rollStd/tiltGate + pitchStd/tiltGate + yawStd/yawGate)。【合成】attitudeConfidenceGate = 直接设定阈值。

移动中判定最小姿态可信度 0%#--

10%

【计算】同attitudeConfidence。【合成】移动判定需 attitudeConfidence > moveConfidenceGate 才判为移动。

疑似步态最小姿态可信度 0%#--

【计算】同attitudeConfidence。【合成】疑似判定需 attitudeConfidence > suspectConfidenceGate，用于过渡状态。

移动中最小连续有效步数 0%#--

2步

【计算】consecutiveValidMoveSteps 累加。【合成】连续有效步数 ≥ moveStepNeed 才判为"移动中"。

最小步间隔 0%#--

200ms

【计算】相邻峰谷时间差 dt。【合成】dt < minInterval 的峰谷对被丢弃，认为是噪声或非步态动作。

融合步幅度下限（基础值） 0%#--

0.05

实时: amp=0.00 | σ=0.150 | 阈值=0.235

【计算】amplitude = peak - valley。【合成】amplitude > fusionAmpMin 才算有效步。实际阈值 = fusionAmpMin + fusionAmpSigma × sigma。

融合步幅度 sigma 系数 0%#--

0.50

【计算】sigma = std(amplitudeWindow)。【合成】实际阈值 = fusionAmpMin + fusionAmpSigma × sigma。系数越大对噪声越敏感。

🟠 中影响参数组

固定槽位区。slider 只是辅助，不是边界。

真实移动 dynMag 下限 0%#--

0.50

【计算】dynMag = sqrt(accX² + accY² + accZ²) / g - 1。【合成】dynMag > dynMagMove 视为有动态运动证据。

Yaw 漂移抑制阈值 0%#--

180°

【计算】yawStd = std(yawSeries)。【合成】yawStd > yawGate 时抑制（防漂移干扰步态判定）。

Roll 惩罚归一化阈值 0%#--

90°

【计算】rollPenalty = roll / rollPenalty。【合成】|roll| 越大惩罚越大，amplitude × (1 - rollPenalty) 影响步幅计算。

姿态稳定度 suppress 阈值 0%#--

20%

【计算】stability = 1 / (1 + rollStd + pitchStd + yawStd)。【合成】stability < stabilitySuppress 时抑制步态判定。

步态频率下限 0%#--

0.5Hz

【计算】dominantFreq = fft(amplitudeWindow)。【合成】dominantFreq < gaitFreqLow 时判定为非人行频率，丢弃。

步态频率上限 0%#--

3.5Hz

【计算】dominantFreq = fft(amplitudeWindow)。【合成】dominantFreq > gaitFreqHigh 时判定为非人行频率，丢弃。

动态阈值强度 β 0%#--

0.50

【计算】dynamicThreshold = mean(amplitude) - β × std(amplitude)。【合成】β越大阈值越高，越严格。

带通主频窗口长度 0%#--

窗口长度任意实验。

原始步幅度下限（基础值） 0%#--

0.05

原始链路开放实验。

原始步幅度 sigma 系数 0%#--

0.90

允许任意 sigma 实验。

🔵 低影响参数组

固定槽位区。所有参数都可以像游戏控制台一样实验。

弱移动 dynMag 判定上限 0%#--

0.55

【计算】dynMag = sqrt(accX²+accY²+accZ²)/g - 1。【合成】dynMagWeak < dynMag < dynMagMove 时判定为弱移动。

弱移动振幅上限 0%#--

0.16

【计算】amplitude = peak - valley。【合成】amplitude < weakAmp 且 < fusionAmpMin 时判为弱/疑似步态。

摆臂误判振幅上限 0%#--

0.22

【计算】amplitude = peak - valley。【合成】amplitude < armSwingAmp 时可能判为手臂摆动而非行走。

摆臂误判姿态变化率倍率 0%#--

1.20x

【计算】effectiveRateGate = attitudeRateGate × armSwingRateMul。【合成】手臂摆动时使用放大后的阈值。

spinLike dynMag 上限 0%#--

1.00

【计算】dynMag = sqrt(accX²+accY²+accZ²)/g - 1。【合成】dynMag < spinDynMag 时判定为原地旋转而非移动。

无步抖动姿态变化率阈值 0%#--

45°/s

【计算】attitudeRate = d(pitch)/dt 或 d(roll)/dt。【合成】attitudeRate > noStepShakeRate 时判定为无步抖动动作。

无步抖动最少步数上限 0%#--

2步

【计算】无步态序列中的候选步数。【合成】> noStepCount 的无步抖动序列被抑制。

姿态稳定窗口 0%#--

【计算】windowSize = attitudeWindow。【合成】窗口越大姿态稳定性分析越平滑，但也越滞后。

说明： 本版正式采用游戏化参数系统：
1) 所有 input 都可输入任意值；
2) 不再强制 min / max 裁剪；
3) slider 只做辅助，不再拥有覆盖权；
4) 输入超出 slider 范围时，系统仍按真实输入值执行；
5) yaw / roll / tilt / pitch 相关参数全部开放实验；
6) 手机端滑块区已重做样式与布局，避免显示不出来；
7) 权限逻辑已修复：电脑端不再触发传感器权限申请。

当前为全开放实验模式：所有主要判定逻辑参数均可任意输入，超出 slider 范围照样执行。

4. 实时结果与重点判定

人体移动判定： 未开始。
判定原则：姿态异常、原地旋转、纯手机动作优先抑制；只有步态与姿态证据同时成立时，才判为移动。

人体是否移动 重点功能
未开始
结合步态证据与姿态稳定证据联合判定

累计有效步数（融合）

峰谷配对 + 频带约束 + 姿态约束

累计距离（融合）

0.00 m

逐步累加

当前状态

未开始

未开始 / 未移动 / 疑似步态 / 移动中

当前步频

0.00 Hz

最近有效步序列估计

姿态可信度

支持与各判定参数的实时影响联动分析

原始链路步数

基于原始模长的对照链路

姿态抑制状态

旋转过强 / 倾斜过大 / 姿态不稳定时触发

项目	原始链路	融合链路	说明
检测输入	原始模长	重力补偿后导航系垂向动态加速度	融合链路更能抑制姿态变化影响
姿态参与度	弱	强	本版参数完全开放，适合实验展示与“极值演示”
当前原始步数	0	0	实时对照
当前原始距离	0.00 m	0.00 m	实时对照

Pitch (俯仰)

0.00°

互补滤波输出

Roll (侧倾)

0.00°

互补滤波输出

Yaw (航向)

0.00°

开放到 0~360，并支持超范围实验值

姿态变化率

0.00°/s

高变化率时优先抑制误判

姿态倾斜角

0.00°

由 Pitch/Roll 合成

姿态稳定度

越高说明姿态变化越平滑

主步态频率

落在步态频带才作为有效证据

原地动作抑制标记

原地摆臂 / 转圈 / 抖手机优先判为未移动

5. 数据展示窗口

原始链路（模长）带通输出 + 动态阈值

融合链路（垂向动态加速度）带通输出 + 动态阈值

融合动态加速度模长（低通）

当前原始模长

融合主信号

高阈值

低阈值

触发状态

未激活

6. 判定说明

本系统判定的是“人是否真实发生位移”。
本版强调参数开放与结果直出：
- 不对输入做保守裁剪；
- 允许极端参数做演示和实验；
- 系统尽量直接反映输入的真实效果；
- 适合科技展示、实验交互和参数探索；
- 当前已完成手机滑块显示优化；
- 当前已修复权限逻辑：手机采集，电脑展示。